Hi Shrey!
Both "imprimer sur l'imprimante" and "imprimer avec l'imprimante" are correct but there is a subtle difference between the two.
"Sur" is used for expressing that one is working on a machine, for example:
"Je scanne des photos sur l'imprimante du bureau."
"Aujourd'hui je travaille sur l'ordinateur."
"Avec" conveys the idea that you are using the device as a tool, for example:
"J'imprime des étiquettes avec mon imprimante."
"Je crée des documents avec l'ordinateur."
Hope this helps!
